Best book for learning sensor fusion, specifically concerning IMU and GPS integration [closed]

Mam wymóg budowy inercyjnej jednostki pomiarowej (IMU) z następujących Czujników:

• Akcelerometr
• żyroskop
• magnetometr

Muszę zintegrować te dane, aby określić położenie platformy czujników i zaangażowanych sił zewnętrznych(np. odjąć pochylenie od przyspieszenia liniowego).

Muszę następnie użyć tych informacji, aby uzupełnić standardową jednostkę GPS, aby zapewnić wyższe spójne pomiary, niż może to być zapewnione przez GPS sam.

Rozumiem podstawowe wymagania tego problemu:

• zintegrować czujniki. (Aby anulować szum, odjąć przyspieszenie).
• usuń hałas. (Filtr Kalmana)
• Zintegruj pomiar IMU z GPS.

Chociaż obecnie istnieją różne biblioteki, które zrobiłyby to za mnie ( http://code.google.com/p/sf9domahrs / ) muszę zrozumieć zaangażowane mechanizmy do poziomu, w którym jestem w stanie wyjaśnić techniki innym osoby po wdrożeniu rozwiązania.

Przeglądałem następujące zasoby, ale nie jestem pewien, do czego powinienem się udać... Potrzebuję czegoś co obejmie fuzję czujników, filtrowanie, IMU, Integracja.

Multisensor-Fusion-Integration-Intelligent-Systems

Pozycjonowanie-Systemy-Inercyjne-Nawigacja-Integracja

Mechatronika-Inteligentne-Systemy-terenowe-pojazdy

Autonomiczne-Latające-Roboty-Bezzałogowe-Pojazdy

Mam nadzieję, że ktoś doświadczony w tej dziedzinie może udzielić jakichkolwiek rekomendacji.

Wielkie dzięki.